Lardal lensmannskontor lå under Jarlsberg fogderi og gikk i 1849 over til Larvik fogderi. I grevskapstiden (1673 - 1821) lå det i Jarlsberg grevskap, og deretter i Jarlsberg og Larvik amt (senere Vestfold fylke). I 1847 gikk Lardal kommune over fra Nordre Jarlsberg sorenskriveri til Larvik sorenskriveri. I 1994 ble Lardal lensmannskontor administrativt underlagt Larvik politikammer, og i 2002 ble kontoret innlemmet Vestfold politidistrikt. Fra og med 01.01.2005 er det etablert en felles regionsordning for lensmannskontorene i Re, Hof, Andebu og Lardal. Fra juni 2008 ble disse sammenslått til Indre Vestfold lensmannskontor.